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文章来源: 机器人大讲堂       发布时间:2019-06-11

日前,提到会蠕动的机器人,可能大家心里的答案都五花八门,不过很少有人会想到SAW机器人——世界上速度最快的蠕动机器人,看起来就像是一条蠕动的小白虫。SAW机器人,即SingleActuator Wave-like Robot,由以色列本古里安大学的David Zarrouk教授带领其团队研发,是世界上第一个由3D打印的单驱动器波浪式机器人。


以色列本古里安大学研发出世界上速度最快的SAW机器人


SAW机器人的设计十分简洁,它全身上下仅有一个马达和一个刚性螺旋,这个螺旋被嵌在类似于履带的3D打印链条中。当马达旋转时,就会带动螺旋转动,使履带产生上下蠕动的“波浪”,推动机器人前进。


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如果需要倒退,只要让马达反向转动,螺旋逆转,机器人就能够改变行进方向了。


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在机器人的两条履带中间,研究人员添加了一排排横着的“脊骨”,这些“脊骨”能够增加机器人的摩擦力,使移动速度提升13%,最高能够达到57cm/s。


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它十分擅长在各种狭小的地方钻来钻去,比如在两堵“墙”之间穿行:


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也能从柔软光滑的管子里毫不费力地穿过,在这种有束缚的情况下它的移动速度也能够达到8cm/s:


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不仅如此,它这种几乎是贴地滑行的移动方式同样适用于其他各种地形,例如大理石、草地和碎石子路,即使碰到凸出地面的障碍,SAW机器人也如履平地。


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面对皱起的柔软地毯,冒着陷落进去的危险,SAW机器人即使半个身子腾空,也依然能顺利爬过。


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SAW机器人本身只能在一条直线上移动,不过在装上了被动轮后,它就拥有了转向的能力。在研究人员的操控下,它甚至能够在狭小的椅子空隙下玩“倒车”游戏。


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它的另外一个版本展示了一些更加惊人的能力。研究人员为它设计了一个防水的外套,让它能够在水中自由地玩耍。SAW机器人也没有辜负研究人员的期待,它在水中也能够达到6cm/s的移动速度,游动起来就像一条白色电鳗。


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除了移动速度快以外,这种机器人还有一些其他的优点。SAW机器人既坚固又节能,几乎不怎么需要维护,并且3D打印出来的机器人易于制造,想要做几个类似的机器人都很方便。虽然SAW机器人还只是一个原型,但这种以最简约的结构完成最高效的运动的理念,仍然使其在业界获得了较高的评价。


研究团队将SAW机器人的应用方向定为两类:一是在复杂环境内进行安全检查,例如隧道、管道及倒塌的建筑物内,二是将机器人缩小到厘米或毫米尺寸,应用于医学人体检查、治疗等方面。近年来,各类医疗机器人和救灾机器人的消息层出不穷,这只开创了先河的小机器人却几乎没了消息,希望它和其他的原型机器人一样,能够尽早地进入到实际应用中。最后再来欣赏一下SAW机器人运动的英姿吧:https://v3-default.ixigua.com/7b5782b4099f6845a05c8a505cb91501/5cff6b11/video/m/22021b951cc587647e5b9b18d50244a33de11625cc22000076b230abfb1e/?rc=M3V1cjN3eGZ1bTMzOjczM0ApQHRAbzo1NDw8MzQzMzM3NDQzNDVvQGg0dilAZzN3KUBmM3UpZHNyZ3lrdXJneXJseHdmNDNAbHNtZ2leMTFyXy0tXi0vc3MtbyNvIzE0MS0vMS0uNDQyLjM2LTojbyM6YS1vIzpgLXAjOmB2aVxiZitgXmJmK15xbDojLi9e


文章来源:机器人大讲堂

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